的根本结构由三个别离对应于份额（Proportional）、积分（Integral）和微分（Derivative）效果的操控部分所组成。PID操控器的输出为下式所示：

  其间，u(t)表明操控器的输出，e(t)为希望输出与实践输出的差值，Kp、Ki和Kd为操控的份额、积分和微分参数。

  份额操控（Proportional Control）是依据差错的巨细进行直接调理，差错越大，则输出操控量越大，反之亦然。份额操控可以快速呼应体系，但不能彻底消除稳态差错。

  积分操控（Integral Control）经过积分差错来消除稳态差错。其效果是对积分差错的积分进行调理，使得积分差错逐步减小，使体系到达稳态。

  微分操控（Derivative Control）依据差错的改变速率进行调理，即依据差错的斜率来猜测未来的差错改变趋势，经过调整操控量来减小差错。微分操控具有按捺体系震动和进步体系呼应速度的效果。

  PID操控器的功能与其三个参数的挑选有关。下面将详细的介绍各个参数对体系的影响：

  份额参数（Kp）：增大份额参数会添加操控器的输出，使体系更快的呼应，但一起也或许会引起体系的过冲（overshoot）和振动（oscillation）现象。

  积分参数（Ki）：增大积分参数会添加积分效果的强度，可以有用消除稳态差错，但过大的积分参数会导致体系呼应速度变慢、振动或不安稳。

  微分参数（Kd）：增大微分参数能大大的提高体系的呼应速度，减小振动起伏，但过大的微分参数会添加体系对噪声的敏感性。

  综上所述，合理挑选PID操控的参数可以使体系在差错快速消除的一起，坚持安稳性和抗干扰才能。详细挑选参数的办法有许多，常常要经过试验、经历和调试来找到契合特定体系的参数装备。

  PID操控是一种常见且有用的操控算法，经过份额、积分和微分的操控原理完成对体系的调理。份额操控直接依据差错调理输出，积分操控消除稳态差错，微分操控猜测未来差错改变趋势。各个参数对体系的影响不同，合理挑选参数可以使体系快速呼应、安稳、抗干扰才能强。经过试验、经历和调试等办法，可以找到合适特定体系的参数装备。