1、磁驱输送线是一种先进的自动化输送系统，其核心是基于直线电机原理的多动子智能输送系统。这种系统主要由定线圈和动磁铁组成，通过电磁感应原理实现动子的驱动和控制。与传统的输送带相比，磁驱输送线具有更高的灵活性和适应性，能更好地满足现代生产的全部过程中多样化的需求。

  2、在磁驱输送线中，每个动子都无需拖拽线缆，具有独立控制的能力。这种设计使得输送线能更加灵活地适应不同生产工位的节拍和需求。通过调整定线圈和动磁铁的参数和位置，能轻松实现多种运动模式和速度，满足多种生产环节的需求。这种输送线的应用可以明显提高生产效率，降低生产所带来的成本，并简化工艺流程。

  3、随着消费市场之间的竞争的日益激烈，企业要不断提高生产效率和减少相关成本才能保持竞争力。在这样的一个过程中，产品自动化生产智能输送的问题显得很重要。磁驱输送线的应用能够在一定程度上帮助企业实现生产过程的自动化和智能化，提高生产效率和产品质量，降低生产成本和库存压力。同时，这种输送线还可以为企业提供更多的数据分析和优化机会，帮企业更好地了解市场需求和消费者行为，优化生产计划和资源配置。

  4、在实际生产的全部过程中，存在产品负载较重，同时需要满足紧凑的生产节拍的情况，且由于治具方向无法改变，没办法使用环形方案，只能采用摆渡方式。但是目前采用的单摆渡输送方式的效率面临瓶颈，单摆渡机构的摆渡段需往返一次(即运动两次)才能转移一个动子，整体输送效率一般。

  1、为解决现存技术中存在的不足，本发明的目的是，提供一种双摆渡磁驱输送系统及控制方法。

  3、一种双摆渡磁驱输送系统，包括至少一组主路段和至少一个双摆渡机构，一组主路段包括两条主路段，一个双摆渡机构包括两条摆渡段；两条主路段是动子运动的主线路，两条摆渡段用于将主路段上的动子转移到另一条主路段上；

  4、其中一个摆渡段至少拥有3组模块，每次有2组模块分别与两条主路段对接，另一个摆渡段至少拥有1组模块，单次只与一条主路段对接，且通过前一个摆渡段的摆渡段模组与主路段对接；

  5、两条摆渡段同时运动但运动方向相反，摆渡段每运动一次转移一个动子，摆渡段往返一次转移两个动子。

  6、进一步地，两条主路段并行工作，一个摆渡段靠近两条主路段，另一个摆渡段靠近前一个摆渡段。

  7、进一步地，包括一组主路段和一个双摆渡机构，主路段一和主路段二，摆渡段一和摆渡段二；

  8、摆渡段一拥有3组模块，包括第一摆渡段模组、第二摆渡段模组、第三摆渡段模组；

  10、进一步地，包括一组主路段和两个双摆渡机构，主路段一和主路段二，摆渡段一和摆渡段二，摆渡段三和摆渡段四；

  11、摆渡段三拥有3组模块，包括第五摆渡段模组、第六摆渡段模组、第七摆渡段模组；摆渡段四拥有1组模块，第八摆渡段模组；

  12、主路段的两端均设有一个双摆渡机构，两个双摆渡机构独立，主路段的两端均能实现动子转移。

  13、进一步地，包括至少两组主路段和一个双摆渡机构，所述一个双摆渡机构实现多组主路段的动子转移；

  14、摆渡段一拥有至少5组模块，包括第一摆渡段模组、第二摆渡段模组、第三摆渡段模组，第九摆渡段模组，第十摆渡段模组，每次都有1组模块分别与1条主路段对接。

  15、摆渡段二拥有至少2组模块，第四摆渡段模组，第八摆渡段模组，每个模块单次只与一条主路段对接，且是通过摆渡段一的摆渡段模组与主路段对接；

  18、定子模组包括多个线圈绕组，多个线圈绕组沿定子模组的延伸方向排布；输送导轨设置在定子模组上；

  19、动子设有永磁板，通过控制定子模组上的线圈绕组，模拟平移磁场于动子上的永磁板产生推力，实现动子在输送导轨移动运行；

  20、控制管理系统，用于控制直线电机的运动和速度，以及摆渡段的位置和角度信息；摆渡段由直线、维护部件包括散热系统。

  22、进一步地，所述线圈绕组为三相线圈绕组，每一相线圈绕组包括两个并联的支路，每一个并联的支路包括两个线圈，每一个所述线圈的两个边分别嵌设在相邻的两个定子槽内，每一个所述定子槽内均嵌设有两个边，且每一个所述线圈的两个边中择一作为有效边，以实现所述线圈绕组的双层叠绕。

  24、步骤s1，由位置获取装置获取多个摆渡段的位置信息，并提供给控制管理系统；由控制管理系统接受摆渡段的位置信息，且根据位置信息确定摆渡段和主路段的位置信息；

  25、步骤s2，由角度监测装置监测多个摆渡段和主路段的角度信息，并提供给控制管理系统；由控制管理系统接受摆渡段的角度信息，且根据角度信息确定摆渡段和主路段的角度关系；

  26、步骤s3，控制管理系统通过比较监测到的位置信息与预期的对接位置，判断两段之间的相对位置是否准确；控制管理系统通过比较监测到的角度信息与预期的角度关系，判断两段之间的姿态是否准确；均判断准确后，认为两段已成功对接，此时发出控制信号给动子，动子从摆渡段流入磁驱输送线中，通过在摆渡段和主路段周围设置摄像头或图像传感器，采集图像信息并做多元化的分析处理，通过比较处理后的图像信息与预期的对接图像，判断两段之间的相对位置是否准确。

  28、进一步地，步骤s1中，通过在摆渡段和主路段周围安装基准标志，利用基准标志提供位置参考信息，确定摆渡段和主路段的相对位置是否准确。

  29、本发明的有益效果在于，与现存技术相比，本发明采用双摆渡机构，摆渡段每运动一次就会转移一个动子，摆渡段往返一次可以转移两个动子；减少动子等待时间，即停即走，快速到位。本发明方法中动子运动效率可提高200％，进而可提升产能200％。

  30、本发明可以有多种实现模式，能够准确的通过实际生产要做调整，可通过一个双摆渡机构实现多组主路段的动子转移，也可以在一组主路段上设计两组双摆渡机构。

  31、本发明摆渡段由直线电机驱动，直线电机的运动和速度由控制管理系统进行控制，并由控制管理系统控制摆渡段与主路段的对接，并发出控制信号给动子，动子从摆渡段流入磁驱输送线主路段。

  1.一种双摆渡磁驱输送系统，其特征是，包括至少一组主路段和至少一个双摆渡机构，一组主路段包括两条主路段，一个双摆渡机构包括两条摆渡段；两条主路段是动子运动的主线路，两条摆渡段用于将主路段上的动子转移到另一条主路段上；2.依据权利要求1所述的双摆渡磁驱输送系统，其特征是，两条主路段并行工作，一个摆渡段靠近两条主路段，另一个摆渡段靠近前一个摆渡段。

  3.根据权利要求1所述的双摆渡磁驱输送系统，其特征是，包括一组主路段和一个双摆渡机构，主路段一(3)和主路段二(4)，摆渡段一(1)和摆渡段二(2)；

  4.根据权利要求1所述的双摆渡磁驱输送系统，其特征是，包括一组主路段和两个双摆渡机构，主路段一(3)和主路段二(4)，摆渡段一(1)和摆渡段二(2)，摆渡段三(9)和摆渡段四(10)；

  5.根据权利要求1所述的双摆渡磁驱输送系统，其特征是，包括至少两组主路段和一个双摆渡机构，所述一个双摆渡机构实现多组主路段的动子转移；

  6.根据权利要求1所述的双摆渡磁驱输送系统，其特征是，还包括定子模组、动子、控制管理系统、维护部件；

  7.根据权利要求6所述的双摆渡磁驱输送系统，其特征是，所述线圈绕组为三相线圈绕组，每一相线圈绕组包括两个并联的支路，每一个并联的支路包括两个线圈，每一个所述线圈的两个边分别嵌设在相邻的两个定子槽内，每一个所述定子槽内均嵌设有两个边，且每一个所述线圈的两个边中择一作为有效边，以实现所述线圈绕组的双层叠绕。

  8.一种双摆渡磁驱输送操控方法，基于权利要求1-7任一所述的双摆渡磁驱输送系统，其特征是，包括步骤：

  9.根据权利要求8所述的双摆渡磁驱输送操控方法，其特征是，步骤s1中，通过在摆渡段和主路段周围设置摄像头或图像传感器，采集图像信息并做多元化的分析处理，通过比较处理后的图像信息与预期的对接图像，判断两段之间的相对位置是否准确。

  10.根据权利要求8所述的双摆渡磁驱输送操控方法，其特征是，步骤s1中，通过在摆渡段和主路段周围安装基准标志，利用基准标志提供位置参考信息，确定摆渡段和主路段的相对位置是否准确。

  本发明公开了一种双摆渡磁驱输送系统及操控方法，包括至少一组主路段和至少一个双摆渡机构，一组主路段包括两条主路段，一个双摆渡机构包括两条摆渡段，两条摆渡段用于将主路段上的动子转移到另一条主路段上；其中一个摆渡段至少拥有3组模块，每次有2组模块分别与两条主路段对接，另一个摆渡段至少拥有1组模块，单次只与一条主路段对接，且通过前一个摆渡段的摆渡段模组与主路段对接；两条摆渡段同时运动但运动方向相反，摆渡段每运动一次转移一个动子，摆渡段往返一次转移两个动子。本发明采用双摆渡机构，摆渡段每运动一次就会转移一个动子，摆渡段往返一次可以转移两个动子；减少动子等待时间，即停即走，快速到位。